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系统特点
1.比台式倒立摆它有更多的运动自由度
2.开放的MATLAB运动控制软件环境
3.嵌入式工业用运动控制器(PC104总线),Windows开发平台
4.在线修改控制算法，实现更多、实时性更好的自定义控制功能
5.更方便地加入附加功能（语音,视觉），扩展性强
6.提供MATLAB控制接口
系统模型
参考实验内容
- 陀螺仪原理分析与实验
- 无线遥控原理分析与实验
- 系统建模实验分析
- 系统的开环响应特性分析
- PID控制器设计
- 极点配置控制器设计
- LQR控制器设计
- 用户自定义控制算法
MATLAB控制软件及其界面
控制方框图
主要技术参数
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长´宽´高
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426mm´574mm´710mm
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直流伺服电机功率
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85W
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电机减速比
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10:1
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运动控制器
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基于DSP和FPGA技术的嵌入式运动控制器
PC104总线
3轴电机控制通道
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软件环境
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MATLAB7.0
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最大移动速度
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1.6m/s
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电源模块
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镍氢电池8.5Ah(24V)
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电源持续工作时长
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>1.5小时
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最大爬坡角度
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20度
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倾角计(陀螺仪)
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供电电源 9~12V
AD/DA精度 12bits
工作电流 30mA
检测最大角速度 ±300deg/sec(25˚C)
检测角度量程(单轴) 360˚ (25˚C)
响应频率 150HZ
温度漂移 ± 0.025%/˚C
工作温度范围 -40~50˚C
模拟量输出 (0~4.096V)
重复测量精度 0.10˚
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小车净重
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20Kg
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定购指南
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产品编号
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产品名称
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产品配置
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GBOT1001
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自平衡小车
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ABOT-MB-1001 自平衡小车本体
ABOT-CS-1001 自平衡小车控制系统
SBOT-MAT-1001 自平衡小车控制系统软件
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控制器架构
使用对象
综合了控制类课程的主要实验项目，可满足本科,研究生教学实验，课程设计，毕业设计以及算法研究等不同层次的教学需求。
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